Comunicação CAN de baixo nível

1) Introdução

Os controladores Nexto Xpress contêm uma interface de barramento CAN compatível com os padrões CAN 2.0A e CAN 2.0B (identificadores de 11 e 29 bits). Existem dois casos de uso tradicionais para essa interface:

    • Use-o com o protocolo CANopen Manager, permitindo que o PLC se comunique com os dispositivos de E / S escravos CANopen (Recurso disponível para toda série Xpress, necessária utilização de firmware 1.8.5.0 ou superior).

    • Use-o com o modo operacional CANopen Slave, permitindo usar o PLC como um dispositivo de E / S secundária não programada.

Além desses dois casos de uso padrão, há um terceiro (avançado):

    • Use-o para comunicação CAN de baixo nível.

A comunicação CAN de baixo nível permite transmitir / receber mensagens CAN brutas sem usar protocolos da camada superior, como CANopen, J1939, etc. Isso pode ser útil para a comunicação com dispositivos que usam protocolos personalizados / específicos para CAN. Esse caso de uso funciona para todos os modelos XP3xx.

A comunicação CAN de baixo nível é implementada por um grupo de bibliotecas CAA (as mesmas usadas pelos protocolos da camada superior, como CANopen, J1939, etc ...), que devem ser incluídas no aplicativo, conforme descrito abaixo:

As funções básicas usadas para comunicação estão localizadas na biblioteca externa de baixo nível do CAA Can (espaço de nome "CL2"):

A documentação completa pode ser encontrada na Ajuda Online do CODESYS:

https://content.helpme-codesys.com/en/libs/CAA Can Low Level Extern/Current/CAN-Low-Level/fld-CAN-Low-Level.html

2) Exemplo de aplicação

O exemplo a seguir consiste em dois controladores XP300 (PLC1 e PLC2). O PLC1 envia uma mensagem denominada "123" (COB ID) contendo um elemento USINT (byte), que é recebido pelo PLC2 e movido para as saídas Q00 a Q07.

O aplicativo foi desenvolvido com o MasterTool v3.17 na linguagem de texto estruturado, localizada na POU UserPrg. O código é comentado passo a passo, explicando a estrutura das funções. Para iniciar o teste, defina TRUE na variável "bEnable" para cada aplicativo, que configurará a rede CAN como 250 kbits / s e iniciará a comunicação.