Série Nexto - Comunicação EtherCAT com Nexto

1. Abra o software MasterTool IEC XE. Você pode baixar a última versão do software aqui.

2. Na página Inicial, crie um Novo Projeto.

3. Abrirá uma janela com o diálogo abaixo. Dê um nome ao seu projeto, selecione Projeto MasterTool Padrão e após clique em OK.

4. Na próxima tela, você deverá escolher os modelos dos equipamentos de sua configuração Nexto, em nosso exemplo temos uma UCP NX3020, o rack que serão montados os módulos é o NX9001 e a fonte de alimentação é a NX8000. Neste projeto não estamos considerando redundância. Configure e clique em Próximo.

5. A próxima tela lhe dará opções de rede, para nosso exemplo utilizaremos a configuração padrão, avançamos para a próxima etapa.

6. Na tela a seguir, o configurador do MasterTool irá lhe questionar sobre os módulos de Entradas e Saídas que deseja utilizar no projeto. Como pretendemos utilizar somente as E/S da remota EtherCAT, não alteramos nenhuma informação e avançamos para a próxima etapa. 

7. Nesta etapa, o configurador irá lhe questionar sobre o perfil de projeto, iremos selecionar o Simples. Também irá lhe questionar sobre a linguagem padrão que deseja utilizar para todos os programas. Você poderá escolher uma entre as linguagens padrão IEC 61131-3 (IL, ST, LD, SFC e FBD), além de uma sexta linguagem chamada CFC. Para este exemplo, iremos selecionar Gráfico Funcional Contínuo (CFC) e após clicar em Próximo.

8. Na tela a seguir é possível selecionar a linguagem do MainPrg, UserPrg e StartPrg. Para este exemplo, escolhemos ST para MainPrg e CFC para UserPrg e StartPrg. Em seguida clicamos em Concluir e será finalizada a configuração.

9. Depois de concluído, o MasterTool ficará conforme a imagem abaixo.

10. Primeiramente, é necessário colocar a UCP e seu computador na mesma rede. Para isso, utilize o botão OTD localizado na parte superior da UCP NX3020 para descobrir o IP configurado para a porta Ethernet NET 1. Leia mais sobre como utilizar o OTD nos manuais do Nexto. Descobrimos então que o IP da porta NET 1 da UCP é 192.168.15.1, assim, precisamos configurar a rede do computador para um IP  192.168.15.X, sendo X um valor entre 2 e 252, mascara de subrede 255.255.255.0 e gateway padrão 192.168.15.253.

11. Após a rede estar configurada, deverá comunicar o computador à CPU. Caso desconheça como comunicar o computador ao Nexto, leia o tutorial que explica como fazer isso, cujo link está abaixo:

Série Nexto - Como conectar o computador ao Nexto

12. Agora, com a UCP comunicando com o computador, vamos configurar a comunicação EtherCAT através da porta NET 2. Primeiramente, é necessário instalar o dispositivo EtherCAT no repositório. Vá à aba Ferramentas > Repositório de Dispositivos, conforme imagem abaixo.

13. Na janela que irá abrir clique em Instalar e procure o arquivo XML fornecido pelo fabricante, em nosso exemplo, estamos utilizando uma cabeça EtherCAT da CREVIS modelo NA-9286, juntamente com o módulo de 04 saídas digitais 24 Vdc modelo ST-2424. O nome do arquivo que utilizamos é Crevis_NA-9286_V2 (MDP).xml. 

14. Verifique em Fildbusses > EtherCAT > Módulo se o módulo ST-2424 foi instalado.

15. Instalado o arquivo XML, vamos adicionar o mestre EtherCAT a porta NET 2. Na árvore de dispositivos clicamos com o botão direito em NET 2, em seguida em Acrescentar Dispositivo, conforme imagem abaixo.

16. Abrirá a janela abaixo, selecione então Fildbusses > EtherCAT > Mestre > EtherCAT Master Altus S.A. 3.5.3.4 e após clique em Acrescentar.

17. Note que o mestre EtherCAT irá surgir logo abaixo da NET 2, não feche a janela Acrescentar Dispositivo, selecione o Mestre EtherCAT conforme imagem abaixo.

18. Aparecerá então na janela Acrescentar Dispositivo o módulo NA-9286 EtherCAT Adapter, Crevis. Selecione o módulo e depois clique em Acrescentar. Irá surgir abaixo do Mestre EtherCAT o módulo NA_92_86_Crevis, não feche a janela Acrescentar Dispositivo, selecione o módulo NA_92_86_Crevis imagem abaixo. Note na imagem abaixo a existência de triângulos amarelos com um ponto de exclamação ao centro, isso significa que é necessário Renovar o Repositório de Dispositivos.

19. Para Renovar o Repositório de Dispositivos proceda da seguinte forma: feche a janela Acrescentar Dispositivo, exclua o Mestre EtherCAT, vá em Ferramentas > Repositório de Dispositivos, clique em Renovar o Repositório de Dispositivos conforme a imagem abaixo. Abrirá uma caixa de diálogo perguntando se deseja continuar, clique em Sim.

20. Repita o procedimento dos passos 15, 16 e 17. Após adicionar o módulo NA_92_86_Crevis, não feche a janela Acrescentar Dispositivo, selecione o módulo NA_92_86_Crevis, note que desta vez não está presente o triangulo amarelo com ponto de exclamação ao centro, como pode-se ver na imagem abaixo. Selecione o módulo ST-2424 Crevis Co.,Ltd e após clique em Acrescentar e feche a janela Acrescentar Dispositivo.

21. Verifique na imagem abaixo como deve ficar a árvore de dispositivos a esquerda da tela. Clique duas vezes no módulo NA_92_86_Crevis, abrirá uma nova aba ao lado da Device chamada NA_92_86_Crevis, selecione o índice EtherCAT: Mapeamento de E/S, nesta tela é possível visualizar os endereços das variáveis de E/S dos módulos adicionados a cabeça EtherCAT. Neste exemplo, iremos utilizar a saída %QX0.0 referente a saída "0" do módulo ST-2424.

22. É necessário também alterar o intervalo da UCP e o Cycletime do Mestre EtherCAT. Na árvore de dispositivos a esquerda da tela, expanda Task Configuration e dê dois cliques em MainTask, abrirá uma nova aba conforme a imagem abaixo, altere o parâmetro do campo Intervalo (ex. T#200ms) para 80.

23. Na árvore de dispositivos a esquerda da tela, dê dois cliques em EtherCAT_Master, abrirá uma nova aba conforme a imagem abaixo, altere o parâmetro do campo Cycletime para 80000.

24. Feito todos os passos anteriores, a remota EtherCAT está configurada e pronta para ser usada com os endereços que constam no passo 21. Criamos uma pequena lógica em CFC no UserPrg para testar a comunicação. Usamos a função BLINK da biblioteca Util para oscilar em 0,5s ligada e 0,5s desligada a saída "0" do módulo ST-2424, conforme pode-se ver na imagem abaixo.